Андрей Т. (и иногда Катя) (atil) wrote,
Андрей Т. (и иногда Катя)
atil

  • Mood:

Танец пьяного матроса

Марс продолжает удивлять и радовать.

Несколько дней назад я заметил странные изменения в характере следов, оставляемых марсоходом "Оппортьюнити": фото. Судя по следам, аппарат делал замысловатые "вихляния" где-то через каждый пройденный метр. Поначалу я даже обеспокоился: обычно всякие аномалии в следах означают либо неполадки матчасти (отказавшие моторы, заклинившие колеса), либо глюки софта, не вполе уверенного куда следует вести машину.

Сегодня все наконец разъяснилось.

Напоминаю, что "Оппортьюнити" сейчас едет вдоль "берега" здоровенного, размером с пяток стадионов, кратера. Соответственно, она все время движется вблизи края отвесного обрыва высотой метров пятнадцать. Понятно, что в таких условиях точное знание того, где ты сейчас находишься, и куда движешся, и с какой скоростью - абсолютно критично! Обычно марсоход использует для оценки пройденного расстояния счетчик оборотов колеса, классический одометр. Увы, поскольку он движется не по шоссе, а по весьма разным грунтам с очень разными коэффициентами сцепления, врет такой одометр безбожно. Чтобы улучшить навигацию, в марсоходы недавно загрузили новый "умный" софт. Робот во время движения делает фотографии того, что находится перед ним, а софт просчитывает, насколько переместилась поверхность относительно марсохода (ну и, соответственно, насколько марсоход переместился относительно поверхности). Совсем как живое существо, которое глазами видит, сколько прошагало!

Все это хорошо. Но... посмотрите еще раз на фотографию. Много вы на этой равнине видите (на ближнем плане) объектов, за котрые мог бы "зацепиться" взгляд? Вот и робот их не видит... Тот, кто пытался когда-нибудь "залочить" автофокус фотоаппарата на большой неконтрастной цели, стару поймет, в чем проблема. "Визуальная одометрия" пректрасно работает для второго марсоходе (фото), где поверхность усеяна мелкими и средними камнями. А вот на "Оппортьюнити" (которой это нужно куда сильнее!) - ну никак...

Но - голь на выдумки хитра. Если на местности не контрастных меток - что надо сделать? Правильно, создать их самим! :-) Благо инструмент для этого есть - сам марсоход.

...Вот и появился этот странный маневр, который программисты назвали "танцем пьяного матроса". Вместо того, чтобы идти по прямой, марсоход "виляет задом" каждые 80 см (по внутреннему одометру), оставляя в грунте характерную периодическую отметку. Теперь "визуальный одометр" может легко посчитать, насколько реальный путь отличается от "внутреннего" и ввести поправку прямо по ходу движения.
Subscribe

  • Post a new comment

    Error

    Anonymous comments are disabled in this journal

    default userpic

    Your reply will be screened

    Your IP address will be recorded 

  • 2 comments